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道教的名称来源，一则起于古代之《易经》，一部既古老又新奇，既陌生又熟悉，既高深莫测，又简单容易，解开宇宙人生密码的宝典；二则起于《老子》的道论，首见于《老子不是“太上老君”》这本为布道而写的经书。
一般学术界认为，道教的第一部正式经典是《太平经》，完成于东汉，因此将东汉时期视作道教的初创时期。道教正式有道教实体活动是在东汉末年太平道和五斗米道的出现，而《太平经》、《周易参同契》、《老子想尔注》三书是道教信仰和理论形成的标志。
近年来，道家的“天人合一”的思想、宇宙观日益受到重视，并引起了西方世界的兴趣，也使得道教获得更多关注。道教教义中虽有道学成分，但远远不足以代表道学精神，远远不足以传达老庄思想，二者万万不可混同。
古代先民认为万物有灵，进而产生了对自然的崇拜，灵魂的崇拜，祖先的崇拜，慢慢发展到祖先与天神合一，成为至上神的雏形。鬼神崇拜早在原始社会时期便已存在。先民们将日月星辰、风雨雷电、山川河岳，皆视为有神主宰，因而产生敬畏感，乃对之顶礼膜拜。
那时先民们除认为万物有灵而产生自然崇拜外，还认为人死后灵魂不灭，因而又产生了对鬼神的崇拜。
道教的始祖可以追溯到上古时代，将中华民族的祖宗——黄帝作为其源头。
黄帝，又被称为轩辕黄帝，生活在上古时代。因为出生于轩辕之丘，所以号轩辕氏；生长于西北的姬水，因而取姓姬；因其生活的地方的土地是黄色的，故登位后称黄帝。
在司马迁的《史记》中写道“以土德王，故号黄帝。”其在位期间草创了各种文化，故被后人尊为“人文初祖”。晚年时因发现自己的衰老而苦恼，后来和浮丘公的谈话中得知“世间万物皆有生死循环，唯有神仙才能长生不老。”便萌生了追寻长生不老境界的想法。
他听说崆峒山住着一位活了一千二百多岁的神仙广成子，就去向他问道。广成子告诉他要保持心境平和，清静无为，坚持修炼，方能与日月同辉，与天地共存。黄帝听了广成子的话大受启发，自此跟随广成子学道。后为救百姓而要炼丹，在铸鼎鼎成时，黄龙天降，迎黄帝升天。
至殷商时代，史前时期的自然崇拜已发展到信仰天帝和天命，初步形成了以天帝为中心的天神系统，遇事便由巫祝通过卜筮以向天帝请求答案；原始的鬼神崇拜已发展到以血缘为基础，与宗法关系相结合的祖先崇拜，其祭祖活动定期举行。
这时期已出现专门从事沟通鬼神和人类的宗教职业者—巫祝。其中巫以歌舞降神，并有一套符咒驱鬼的巫术；祝以言辞悦神，是宗教祭祀活动中负责迎神祈祷的司仪者。他们替人治病、卜筮吉凶，画符念咒等。当时国家和社会均受巫祝支配。
周代鬼神崇拜进一步发展，所崇拜的鬼神已形成天神、人鬼、地祇三个系统。并把崇拜祖宗神灵与祭祀天地并列，称为敬天准祖，所谓万物本乎天，人本乎祖。后世道教之所以成为多神教，即源于古代之鬼神崇拜；后世道教做斋醮法事，亦与古人鬼神祭祀礼仪和礼制有密切的关系。
人们崇拜神灵就要举行祭祀活动，而祭祀活动离不开“礼乐文明”，礼乐文明随着春秋时期的“礼崩乐坏”，逐渐由上层走向民间，被后来的民间方士和巫觋所继承，道教成立后，演变为道教的斋醮科仪。
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